国内外学者大多认为《外景经》早于《内景经》。《外景经》托于太上老君所说，为天师道传承的教本。《正一法文天师教戒科经·大道家戒令》称“《妙真》自吾所作， 《黄庭》三灵七言，皆训谕本经，为《道德》之光华”，则《黄庭外景经》当出于魏晋之际。《列仙传·朱璜传》所说《老君黄庭经》(《列仙传》亦为魏晋人托刘向撰)与葛洪《抱朴子内篇》称《黄庭经》者，皆指此书。欧阳修据其所见，谓此书有东晋穆帝永和十二年(356)刻石本。王羲之为天师道信徒，所书《黄庭经》即此经。《旧唐书·经籍志》著录，犹称“《老子黄庭经》一卷”。
《黄庭内景经》托称太上大道玉晨君所说，相传系西晋初魏夫人所得，实为上清派传承的教本。其名始见于《真诰》，又见于今本《魏夫人传》(葛洪《神仙传》曾提到范邈撰《魏夫人传》，但据陈国符先生考证，今本为唐人改撰本)。《真诰》卷九《协昌期》第一记言：“山世远受孟先生法，暮卧，先读《黄庭内景经》一过乃眠，使人魂魄自制。”卷十八《握真辅》第二又记“经云：主诸关镜聪明始”，陶弘景注称“此《黄庭经》中语”，而此句见于今本《黄庭内景经》。卷二十《翼真检》第二陶弘景自记许翙抄《魏夫人传》中《黄庭经》，盖即此书。但此书首章云：“上清紫霞虚皇前，太上大道玉晨君，闲居蕊珠作七言，散化五形变万神，是为《黄庭》曰《内篇》。”上清紫霞虚皇和太上大道玉晨君都是上清派崇奉的尊神，其位在太上老君之上。又此书谓“治生之道了不烦，但修《洞玄》与《玉篇》”。《洞玄》，白履忠注说指《洞玄灵宝经》，实非。上清派原有《大洞玄经》，即此书所谓《洞玄》。
《真诰》卷十三《稽神枢》第三记“或讽明《洞玄》”，陶注： “《洞玄》即《大洞玄经》，……非今世所传《洞玄灵宝经》也。”凡此类例，可证《内景经》至晚出于东晋，是经过杨、许等增益而传世者。此后，才有内、外景经之分，且皆作为上清派重要典籍而流传于世。
二书传本繁多，卷数各有异同。《黄庭外景经》，唐宋书目多著录一卷，《郡斋读书志》作三卷，注本亦有分三卷者。
《黄庭内景经》一名《太上琴心文》，一名《大帝金书》，一名《东华玉篇》，一卷，注本亦有分三卷者。二书皆为七言韵语，在长期传写中，各本文字亦略有差异。 《黄庭经》为道教养生修仙专著，它继承汉代纬书和早期道教的人身各部位皆有神之说，又吸收古代医学有关脏腑、经络、精气的理论，着重阐述存思身神、守固精气的理论和方法。东汉时代，《太平经》、《老子河上公章句》等书已有历观五脏、存思身神的论述。早期五斗米道的教本《老子想尔注》则强调奉道戒，谓守道戒即守一，批评“今世间常伪伎，指形名道，令有服色名字，状貌长短”，“指五藏以名一，瞑目思想，欲从求福”。至魏晋之际，天师道徒也转而讲求内观存神之术，《黄庭外景经》的出现即标志着这种转变。《外景经》的思想结构比较松散，主要讲述了胎息、嗽咽、内观、服气、存神、固精等方法。指出黄庭在关元之上，幽阙(肾)居后，命门在前。黄庭收纳津液，产生精气，为人“灵根”(“灵根”有时又指命门)；丹田或命门(书中说“田下三寸神所居”，盖指命门)乃藏积精气之穴，为人生命之根本所在。
书中提出“观志游神三奇灵”，“头戴白素足丹田，沐浴华池灌灵根，三府相得开命门”的修炼法，已略具“三丹田”思想。尤其强调“长生要妙房中急，弃捐淫欲专守精，寸田尺宅可理生”，认为“仙人道士非有神，积精所致为专年。人皆食谷与五味，独食太和阴阳气，故能不死天相既”。书中还形象地描述了“黄庭中人衣朱衣”、“中池有士衣赤衣”等等身神，主张“历观五脏视节度，六腑修治洁如素，虚无自然道之故”。其法大致为咽津以养灵根，纳气至丹田又返归黄庭；或纳气丹田以生精，上补昆仑(脑)，下过十二重楼(咽喉)、绛宫(心)等关窍，还返丹田；又存观五脏六腑之神，使五神朝会中宫(脾)，如此“循环无端”，谓能通利七窍、老而复壮。《外景经》已初具内丹术的雏型。
《黄庭内景经》的内容比《外景经》完备，且多发挥。北宋欧阳修认为，此书乃《外景经》疏义。它将人体分为上、中、下三部，三部各有“八景”，合为“二十四真”。明确提出“三田”(三丹田)理论，即上部脑中为泥丸，有九宫，九真居之；中部心中为绛宫，主守神有心神丹元；下部二肾之间为命门，“横津三寸灵所居”，是藏精之处。 “三田之中精气微”，人但思一部，即可延寿无穷。又提出人体百节皆有神，《至道章第七》《心神章第八》还给面首五官(发、脑、眼、耳、鼻、舌、齿)及五脏(心、肝、脾、肾、胆)诸神取名，谓“至道不烦决存真，泥丸百节皆有神”。“六腑五脏神体精，皆在心内运天经，昼夜存之自长生”。据称此二章为全经之精要，《黄庭》秘诀皆尽于此。《内景经》的修炼法，主要为“入室东向诵《玉篇》”，存思身神，默念其神名，尤其重视存思三丹田之神。以为长诵《玉篇》，默思身神，自可得“不死之道”。《内景经》中某些文句与《外景经》相同，但它更加强调存思身神，因而更能代表上清派典型的修炼方式。
《黄庭经》系统地提出了三丹田、八景二十四真理论和相应的存真修炼方法，这对上清派的形成有着特殊的意义。其中有些内容较之《大洞真经》更为接近唐宋内丹术，故而亦被后世内丹家奉为内丹要籍。经中的脏腑、经络、穴位、精气及阴阳五行学说，反映了古代生理、医理知识。如有关黄庭、命门或脾、肾的观点，与传统医书所说“肾为先天之本，脾为后天之本”大意相同；他如脾主中央、心典一体、肺气起自三焦、五脏开窍体表，三阳(少阳、阳明、太阳)三阴(少阴、太阴、厥阴)相对应、五行合气本一等等，亦与医理相通。历史上有不少书法家、文学家喜好《黄庭经》，或写法帖，或为文作序，王羲之书《黄庭经》换鹅的故事，更传为千古佳话，故此经的持久影响，已远远超出道教范围。
历代为《黄庭经》作注者很多，《崇文总目》著录有关著述八种，《通志·艺文略》道家类专辟“黄庭”一门，著录三十部五十七卷。最有影响的为务成子注《太上黄庭外景经》《上清黄庭内景经》，唐白履忠《黄庭外景玉经注》《黄庭内景玉经注》，皆载《正统道藏》。
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